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不窋去世后，其子鞠继承了家业。这时的鞠没有职位，已经是真正的平民了。在戎狄区域开荒种地，狩猎捕鱼维持一家人的温饱。鞠去世后，由儿子公刘继承了家业。
公刘继承家业，有志振兴后稷的事业，致力于农业巡行土地，根据土地的状况，适应种什么就种什么。公刘仁德，乐于助人，很多人都前来归附他，公刘都尽可能的给予帮助。春天带领大家开荒种地，除草施肥，把农田管理好。夏季秧苗已经长大不需要管理，公刘就带领大家结网捕鱼，搞副业生产。秋季是收获的季节，当春天把种子埋在地里，就盼望秋天的收获。大家不辞辛苦把丰收的粮食收回仓，每个人都仰着笑脸，向公刘道谢。公刘是他们的大恩人，奉公刘为首领。
公刘为了能让大家都过上好日子，冬天也不闲着，他把大家组织起来，从漆水，沮水，渡过谓水，伐木，做起了木材生意。伐木是个出力的活，还要有一些工具，人员少也做不了。公刘的木材生意，属于独家经营，生意非常好，每个冬天都能挣不少钱。伐木结束了，公刘就把挣到的钱分给大家，让每个家族都过上好日子。每个家族都有积蓄，出门也不用为旅费发愁。百姓都感念公刘。
由于公刘的仁德助人，归附公刘的人也越来越多。公刘允许他们就地取材，建比较简易的住房，分给他们荒地，叫他们开荒种地，救济他们粮食，使来的人没有后顾之忧，对生活也就有了盼头。
因为归附公刘的人多，公刘已计划在豳邑建立国都，便于发展和管理。公刘把居住区域，划分几个小区，每个小区安排一位长者，来解决本小区的一些纠纷，算是有了一个诸侯国的雏形。在周朝的先祖中，公刘是有作为的君主，周朝的事业兴盛是从公刘开始的，他奠定了周的仁德善行，人民信赖公刘，才归附公刘。
公刘筹建国都，选址豳邑，但公刘并没有完成他的夙愿，就病倒了，不久就去世了。儿子庆节继位，继承了公刘的遗志，在豳邑建成了国都。公刘泉下有知，也会欣慰。公刘创建国家的千秋伟业，感动了天下人，很多诗人创作诗歌赞美公刘，在诗经中有记载。
