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鲁定公十三年春，齐、卫准备联合伐晋。联军在垂葭（今山东菏泽西北）会师，军队加固了垂葭城墙，然后向西行进。
联军行进到黄河东岸停下来。齐景公准备渡河，但是大夫们的畏惧心理都很重，他们都认为应当掉头回国，只有邴意兹赞成。他说：“可以渡河，我们以精锐之师进攻河内诸城（今太行以山东、黄河以北、河南安阳至沁阳一带），消息数日后才能传到绛都，晋军没有三个月的准备是无法出发的。到那时我们早已战胜回国，又有何不可？”
齐景公下令渡河。上岸之后，齐景公剥夺了领军大夫们乘坐轩车的权利，只保留了邴意兹乘轩的待遇。
联军扫荡了河内几个城邑，然后后便撤军了。齐景公这位快七十岁的老先生仍有一颗顽童之心，他想要和卫灵公同乘一辆战车，却苦于没有适当的借口，于是设计了一场小小的恶作剧。
某天日中之时，齐景公设宴招待卫灵公。卫灵公车上的战马已经卸下辔头吃草去了，齐景公却把自己事先备好的战车停在会场附近，上面还放置两套甲胄。
两人正在吃得开心、喝得高兴之际，远处突然有人大喊：“晋军追上来了！”卫灵公大惊失色，齐景公却显得“镇定自若”。齐景公站起身来，意气风发地指着一旁的战车说道：“君侯不要燥，寡人的战车就是君侯的战车。来、请让寡人为君侯驾车！”
说完两人快步登上战车，又从车上取出盔甲穿戴整齐，然后齐景公便率领军士们对着“敌人”进军的方向驶去。战车跑出五里多地，军士们累得气喘吁吁，齐景公的瘾也过得差不多了，这时又有斥候跑来报告说：“来的不是晋军，是我军的殿后部队！”卫灵公如释重负，齐景公则显出很失望的样子，又驾着战车带领那群卖力气的“群众演员”回营去了。
两国一直没有受到晋军的报复，因为晋国不久便发生了六卿之乱。
下面介绍的是，从侯犯叛鲁到孔子出走的三年间发生在宋、卫的两起动乱事件。
