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最早研究黄老之学的人，是河上丈人，河上丈人教安期生，安期生教毛翕公，毛翕公教乐瑕公，乐瑕公教乐臣公，乐臣公教蓋公，蓋公教于齐高密膠西，为曹相国师。”这样，上上下下形成一股黄老学之风，使黄老之学，大兴于汉。到了汉武帝时期，他虽独尊儒术，但儒家亦崇拜黄帝、老子。
黄老之学又与当时的神仙家、阴阳家、五行家、方技家、术数家等相融，汉桓帝亲自去苦县，亲祀老子，由于帝王亲祀，百姓更加崇拜，使黄老学说，正式发展成为有宗教色彩的黄老道。
3，太平道(有组织有纪律)
主要活动时间在汉靈帝时，即公元172至184年，由臣鹿人张角创立。此人敬奉黄帝、老子为教祖，以《太平经》为主要经典，以符水治病、叩头思过为传教方法，其教徒有数十万，影响很大。
公元184年，张角自称天公将军，其弟张梁自称地公将军，张寶自称人公将军，统帅信徒数十万，打著“苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉”的旗號，发动“黄巾起义”，三国乱世由此展开。后张角病死，其弟张梁、张寶均战死，起义失败后。其道徒，信徒流散，有些也并入其他道派。
中期派系
1，天一道
汉末兴起，后人亦称其为“正一道”，是符箓三宗之一，祖庭在江西龙虎山。
张道陵创立的天师道，张道陵是西汉开国功臣张良的第八代孙。教徒尊老子为教祖，改其为太上老君，教義规定：
一要诵习《五千文》，二不妄祀，三有罪首过過，四符水治病，五用章表輿鬼神为誓约，六修桥铺路，七行黄赤之道，八置祭酒，设立二十四治，以领道民，九收信米五鬥等。
